1. Se o seu Firefox possuir o botão "Firefox" conforme a imagem abaixo, clique nele e em seguida vá em opções.

Em alguns casos o Firefox pode aparecer com os menus antigos, conforme abaixo:

2. Entrar em Aplicativos (na aba superior), escolher a opção na lista abaixo "PDF" e selecionar ao lado "Abrir com o Adobe Acrobat (no Firefox):

3. Clicar em OK e está concluída a configuração.